Assignment Score (Link) [Updated 15:16 06/19]

• 채점 기준은 Sheet에 메모로 표기되어 있습니다.

Contact

• 채점 관련 문의 사항 및 Evaluation Code 로 다시 한번 채점을 원하시는 분 (회색으로 표기되어 있는 분들 포함) 은 [email protected] 로 연락해주세요. (6/19 (목) 18:00까지)

Assignment #1. Bipedal Walking

평가방법

1-1. Walking on Flat Ground

• 구현된 코드 및 첨부된 model 파일을 바탕으로 채점

1-2. Moving with Target Velocity

• 구현된 코드 및 첨부된 model 파일을 바탕으로 채점
• Environment Design
  • Reward 에 속도를 고려하는 부분이 없거나, observation 에 target velocity 를 고려하는 부분이 없으면 감점
• Demonstration
  • 1.0 ~ 5.0 범위에서 균등한 간격으로 20개의 속도에 대해 측정.

    • Evaluation Code.

      HW1_evaluation_code.py

    • Randomness (environment initialization, stochastic policy, …) 를 고려하여 약 20회 정도 측정 후 가장 잘 나온 결과를 사용

Extra

• 넘어간 bump 의 개수 * 1.125 로 측정

Naturalness

• +5 : 발목, 무릎, 엉덩이 관절을 고르게 사용하면서 왼/오른 다리를 대칭적으로 사용.

setA.mp4

• +4 : 발목, 무릎, 엉덩이를 고르게 사용하지만, 약간의 비대칭성이 있을 때